Szécsény már az őskorban egyike volt a legrégibb ipolyvölgyi telepeknek. A Kerekdombon a csont- és kőkor emberei telepedtek volt meg, a Danda-Szemetjén és a Dögtér mellett a bronzkor lakói, a Kőhegyén és a Strázsapart alatt a vaskor népe.
Szécsény nevét 1219-ben említették először az oklevelekben, részben a Kacsics nemzetség birtokaként, részben pedig a nógrádi várszerkezethez tartozó helyként.
Egy 1229-ben kiadott oklevél IV. Béla király az anyjának, Gertrúdnak meggyilkolásában részt vett Kacsics nemzetségbeli Simon bán itteni birtokait elvette, és a birtokot a Szák nemzetségből származó Pósának adományozta, melyet azonban 1274-ben a Kacsics nembeli I. Folkus fia Farkas - aki 1292-ben főispán, 1293-ban a királynő tárnokmestere volt - a Sopron vármegyei Corocuo nevű birtokáért II. Pósától csere útján visszaszerzett, majd később megvette Szécsénynek azt a részét is, mely a nógrádi várhoz tartozott. Ennek fia Tamás vajda, innen nevezte magát Szécsényinek.
1333-ban Szécsényi Tamás vajda és testvére Péter, voltak Szécsény birtokosai. 1334-ben Károly Róbert király Szécsényt ugyanolyan kiváltságokkal ruházta fel, mint amilyeneket Buda város polgárai bírtak. Ebben az oklevélben Tamás vajda engedélyt kapott arra is, hogy a várost falakkal vegye körül, tornyokkal, bástyákkal, és védédővekkel is megerősítse. Erről fellelhető adatok, kutatások szerint a mai várkastélytól nyugatra mintegy 500 méterre aStrázsa-parton egykor kisebb vár vagy őrtorony állt, amelynek mesterségesen készült árka máig felismerhető.
A 14. században a Kacsics nemzetség Salgai ága is visszaszerezte itteni birtokait, ekkor Szécsény fele része a Salgaiaké volt. Salgai Miklós azonban, hamispénzverés miatt hűtlenségbe esett, 1439-ben Albert király Salgai itteni birtokait Szécsényi László fia Lászlónak adományozta, aki itt 1439 után várat építtetett, amelyről 1461-ben emlékeznek meg először az oklevelek; a helységet azonban 1455-ben Guthi Országh Mihálynak és Lossonczy Albertnek zálogosította el, akik Szécsényi László halála után: 1461-ben arra,Mátyás királytól királyi adományt is nyertek.
1453-ban már a vármegye is itt tartotta közgyűléseit. A török terjeszkedésének hatására az 1546 évi országgyűlés határozata alapján a vár birtokosa és kapitánya, Losonczi István, palánkkal és sáncárokkal is megerősítette Szécsényt.
1544-ben a törökök támadást indítottak a város ellen, de Losonci István katonái visszaverték az ellenséget.
A várat 1550-ben, az újabb támadás idején Losonczy bírta, akit az uralkodó későbbTemesvár védelmére rendelt. Szécsényt az Ali vezette török had 1552 szeptember 6-án foglalta el; a vár ezután sokáig sínylett török rabságban, amelytől Tiefenbach és Pálffy seregei szabadították meg 1593-ban. Ezután a császáriaktól szenvedett sokat, akik 1600. március 23-án éjjel kinyitották a város kapuit, és a lakosokat, nőket úgy mint a gyermekeket, lemészárolták.
1605-ben meghódolt Bocskai Istvánnak, aki a templomot a reformátusoknak adta, s csak öt évre helyezte oda vissza Forgách Zsigmond gróf a katolikusokat, praesidensnek nevezvén ki oda Saáry Mátyást. A várat többször erősítették (így 1622., 1625., 1635., 1640., 1655-ben). III. Ferdinánd 1647-ben Koháry I. Istvánt nevezte ki Szécsény kapitányává, ki mellé három év mulva Liptay Istvánt alkapitánynak rendelték, hogy ketten legyenek rémei a budai és szolnoki töröknek; de Koháry a várat 1663. november 9-énkénytelen volt felgyújtani, s a romokat az ellenségnek átengedni.
1683-ban Thököly Imre Gyürky Pált nevezte ki várkapitánnyá, akitől és a törököktől megint Sobieski János kozákjai foglalták el.
1705-ben II. Rákóczi Ferenc e térségben, amelyet «borjúpást»-nak neveztek, országgyűlést tartott a szabad ég alatt (lásdszécsényi országgyűlés). Heister, a császári hadak vezére 1709-ben a várostól félórányira a kurucok erejét megtörte, s azok vezéreit végleg szétkergette.
A régi várból később csak egy kerek torony és egy bástyafal maradt meg.
1770-ben báró Haller Samu tábornok, gróf Forgách Miklós és János és Kamocsay András voltak itt birtokosok.
1826-ban a gróf Forgách, a gróf Berényi, a Losonczy, Szemere és a Vattay családok, később pedig a Pulszkyak, majd a 20. század elején Lászlófalvi Velics Antal és Lajos, Vancsó Béla Krivács Antal és Gross Jenő dr. voltak a nagyobb birtokosai.
A Gros-féle várkastélyt, a régi vár helyén, a 18. században építették. Eredetileg a gróf Forgách család tulajdona volt.
A 20. század elején nagyközség volt Nógrád vármegye szécsényi járásában.
1891-ben 3518 magyar lakosa volt; a járási szolgabírói hivatal és járásbíróság székhelye; volt takarékpénztára, ipariskolája, marhakereskedése, posta- és távíróhivatala és posta takarékpénztára.
Dolány a 14. század elején a Dráhi család birtoka volt. Dráhi Tamást és fiait azonban, mivel Szécsényt elpusztították; Károly Róbert király megfosztotta itteni birtokaiktól, majd Dráhi Tamás birtokait 1321-ben Szécsényi Tamás királynéi tárnokmesternek adományozta.
1423-1472 között a szécsényi uradalomhoz tartozott és ekkor vámhely is volt. 1472-ben Országh Mihály nádor Huszti Gergelynek adta egy részét. 1548-ban pedig Borsay Miklós és Kürthösy László birtoka volt.
1550-1552-ben a törökök a helységet teljesen elpusztították.
A régi község a Sági völgyben feküdt és csupán egy templom alapfalai maradtak fenn belőle. A 19. század elején még pusztaként Endrefalvához tartozott. Ekkor a Darvas, a Kun és a Puky családok voltak a birtokosai és csak később alakult önálló községgé. A helységben levő kisebb kastélyok közül az egyik - mely a 20. század eleje körül elhagyatottan, egy bérlő magtárául szolgált - emeletes, 1529-ben épült és a Darvas családé volt, az 1900-as évek elején pedig özvegy Ivánka Ödönné szül. Szontagh Blanka tulajdona volt. Ugyancsak az övé volt egy másik kúria is, mely az 1900-as évek elején tisztilakul szolgált. Azt is a Darvas család építtette, azután a Vattay, a Csillom, majd pedig a Pokorny családé lett. A harmadik gróf Pejacsevich-Mikó Endréé volt. Ezt a Vattayak építették a völgy fölött uralkodó szép fennsíkon, a 20. század elején pedig Huszár Tibor lakásául szolgált.
Híres emberek
- Itt született Lipthay Antal (1745-1800) altábornagy.
- Itt született Komjáthy Jenő (1858 – 1895) költő.
- Itt született Haynald Lajos bíbornok, kalocsai érsek, aki szülővárosa iránt érzett kötődését árvaház építésével mutatta ki.
- Dolányban (a későbbi Benczúrfalván) élt Benczúr Gyula (1844 Nyíregyháza – 1920 Dolány) festőművész. Itt van a sírja és egykori műterme, amelyet hosszú ideig Szabó István Kossuth-díjas szobrászművész használt.
- Itt született és itt található a sírja Ferenczy Teréz költőnőnek
- Pintér Sándor a város területén és közvetlen környékén az őskori kultúra különböző korszakainak emlékeit találta.
- Itt született Némethi Kálmán (1855-1920) magyar-őstörténet kutató. Ő szerkesztette az első magyar-török, török-magyar szótárat. Emléktábláját 1990-ben avatták a főtéri postánál.
- Itt született Nemes István néven Steve Nemesh (1896–1975) amerikai autóversenyző, aki rajthoz állt az 1926-os indianapolisi 500 versenyen.
Nevezetességei
- Római katolikus templom (gótikus)
- Római katolikus ferences templom (barokk)
- Kubinyi Ferenc Múzeum a Forgách-kastélyban. (A Forgách grófi család a városban barokk kastélyt építtetett és gyönyörű parkot rendezett be, amely a szabadságharc előtt Pulszky Ferenc tulajdonában volt, majd Pulszky Ágosté lett.)
- Benczúr-kastély
- Tűztorony (a 18. század elejéről)
- Szécsényi országgyűlés helyszíne (Borjúpást)